飞行手感只有进入可复算、可比较、可被证据推翻的系统，才会成为可信的物理模型。
Minecraft 提供的是离散体素、固定 tick 与游戏实体碰撞，真实多旋翼却由连续状态、桨盘流动、电机动态、电池压降和传感器噪声共同决定。FPV Dronecraft 的目标不是把无人机“做得像在飞”，而是让每一个关键参数都能回答三个问题：它来自哪里、如何进入运行时、能否被复现实验推翻。
当前项目已经从可玩的飞行 Mod 发展为可审计的仿真研究基础设施：两套运行时被统一到同一飞行契约，公开实验与真实飞行日志被转化为可追溯数据包，推进器、阻力与控制响应等子模型进入可量化校准区间。它仍是实验平台，而不是已经完成全包线验证的数字孪生。
先统一契约，再收敛数值模型
项目保留两套不同成本的后端：Playable 面向实时手感和较低计算预算，Simulation 面向更细的电机、桨盘、能量与故障诊断。V1 收敛没有把两套模型强行合并，而是先统一输入、状态、单位、遥测和状态回写边界。
新旧路径在相同初始状态、配置、时间步长、环境与输入序列下逐 tick 对照 position、world/body velocity、quaternion、body angular rate、motor output、armed、flight mode 和 state-correction 事件。12 类场景覆盖 idle、hover、油门阶跃、三轴与组合机动、巡航、初始侧向速度、风以及 reset/respawn；冻结 golden baseline 后，逐 tick 对照没有发现首个差异。
这套门禁也捕获过真实回归：simulation reset 场景在 tick 20 出现约 8.019×10⁻⁶ m 的 position.y 差异。原因是 adapter 重建了 DronePhysics，而旧路径复用了同一对象。修复为同实例 reset/apply snapshot 后，等价测试重新通过。微小偏差能够被定位，正是统一契约的价值。
真实数据成为模型的一部分
项目将论文、试验台数据、飞行日志和工程参数转换成可计算、可追溯的证据资产。集中汇总表目前包含 89,252 条证据记录、567 类指标；68 个分析脚本生成 303 个 CSV 数据包，并尽量保留来源 URL、本地源文件、指标、单位、证据角色和注释。
数据管线明确区分直接锚点、相邻硬件、方法先验、运行时投影和审计摘要，不会把“相邻硬件同量级”写成“同机复现”。RPM、rad/s、前进比 J、转子前进比 μ、CT、CP、CdA 和 ESR 等量在比较前执行显式转换，异常能够回到原始记录与生成逻辑。
推进器、阻力与控制响应进入可量化区间
在 APDrone 预设上，项目将推力系数、最大转速和最大单桨推力与公开的相邻五英寸三叶桨锚点进行量纲一致比较，三个比值分别为 1.000、0.998 与 0.996；当前最大推力也处于可见桨型范围的 0.953–1.122 倍包络内。这说明参数没有明显数量级错误，但不等于完成同一硬件的实验认证。
公开同轴试验台覆盖不同桨径、电机、电压和 z/D 间距。总推力、总扭矩、机械功率和电功率四类曲面的中位交叉验证 RMSE/量程为 1.06%–1.24%，中位交叉验证 R² 为 0.9972–0.9982。最差组合仍被单独保留，避免用中位数替代全域保证。
racingQuad 的 X 向阻力在 10 m/s 时为 2.05 N，是 IMAV 质量拟合参考的 1.021 倍。20→5 m/s 被动滑行的时间和距离分别为参考的 0.972 与 0.953 倍，但初始减速度仍高 14.6%。APDrone 日志中，横滚、俯仰、偏航的可靠样本中位最佳滞后分别为 24、14、16 ms，中位绝对相关系数为 0.928、0.943、0.989；偏航可靠样本较少，因此只作为尺度参考。
研究系统必须指出哪里还不对
当前最关键的一次验证发现，是明确区分 UIUC 公开数据中的螺旋桨前进比 J 与代码内部转子前进比 μ：J = πμ。如果直接比较两者，横轴会产生 π 倍错位。
修正单位后，5 m/s 点的代码推力倍率与 UIUC 五英寸 CT 比值接近，为 0.98 倍；12.5 m/s 已升至 1.96 倍，20 m/s 达到 13.23 倍，且该点超出所选实验范围。成功之处不是宣称前飞模型已经准确，而是证据链明确找到偏差从何时开始，并阻止单位错误进入运行时。
当前边界与下一阶段
现阶段可以公开确认的是：项目拥有可玩的 v0.1.0、统一飞行模型契约、可重建数据链路，以及多个与公开数据处于同量级或低误差区间的子模型。当前不能宣称全包线数字孪生、OpenFOAM 已验证、所有控制器硬件已覆盖，或最新主干构建已经全绿。
下一阶段将把已有 CT/CP/J 研究资产接入 DronePhysics 的实时查表与插值路径，导入真实 OpenFOAM case 输出并生成逐点残差表，同时补齐真实硬件、自由飞行、偏航响应、高电流 LiPo ESR、propwash 恢复与 RPM-gyro 联合日志。
FPV Dronecraft 更准确的定位，是一个把 Minecraft FPV 飞行、公开实验数据和可重复验证连成同一系统的开源研究平台。